一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统，包括步骤：(1)构建全驱动自主水下机器人的运动学数学模型、动力学数学模型；(2)采集AUV设备信息，针对运动学数学模型进行自适应的虚拟向导设计，获得AUV轨迹误差方程；(3)设计运动学控制器；(4)设计动力学控制器。本发明能够消除自主水下机器人在拐点控制量输入过大，容易超调的问题并且消除内部扰动和输入饱和对控制性能的影响。
基本信息
专利标题 ：
一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527772A
申请号 ：
CN202210120931.X
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-02-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
戴晓强马洪潮丁建军曾庆军
申请人 ：
江苏科技大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市京口区梦溪路2号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN202210120931.X
主分类号 ：
G05D1/06
IPC分类号 ：
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/06
申请日 : 20220209
申请日 : 20220209
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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