一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法

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摘要

本发明公开了一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法，旨在提供一种以一类重复运行的单关节机械臂为控制对象的自适应滑模迭代学习控制方法，其技术方案要点是，包括如下步骤：S1、建立单关节机械臂的动力学方程；S2、建立重复运行单关节机械臂的连续状态空间方程；S3、设计自适应滑模迭代学习控制器；S4、分析闭环控制系统误差收敛性。

基本信息

专利标题：

一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110842913A

申请号：

CN201910970712.9

公开（公告）日：

2020-02-28

申请日：

2019-10-13

授权号：

CN110842913B

授权日：

2022-05-31

发明人：

丁健

申请人：

无锡职业技术学院

申请人地址：

江苏省无锡市滨湖区高浪西路1600号

代理机构：

无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

李翀

优先权：

CN201910970712.9

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16