本发明公开了一种基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法，包括获取待控制无人机的第一位姿向量；将所述第一位姿向量作为预设位姿控制模型的输入，根据所述预设位姿控制模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得所述预设位姿控制模型输出的控制信号，其中，所述预设位姿控制模型为以位姿为状态变量的预设二阶积分链模型，所述预设控制率使得所述预设二阶积分链模型的状态变量在到达预设平衡状态时，预设线性二次型指标最小；根据所述控制信号控制所述待控制无人机。本发明的方法能够保证闭环系统跟踪误差在有限时间内收敛。