四旋翼飞行器有限时间Super-Twisting滑模控制...
授权
摘要
本发明涉及一种四旋翼飞行器有限时间Super‑Twisting滑模控制方法，其包括如下步骤：（1）设定期望的跟踪位置，通过Super‑Twisting算法结合四旋翼飞行器位置动力学模型，四旋翼飞行器位置控制器计算输出位置并实现有限时间稳定；（2）根据姿态期望，利用四旋翼飞行器位置动力学模型对四旋翼飞行器的目标姿态进行姿态解算，通过Super‑Twisting算法结合四旋翼飞行器姿态动力学模型，四旋翼飞行器姿态控制器计算输出姿态并实现有限时间稳定。本发明的方法解决了传统滑模控制中的抖振问题，且能够实现有限时间收敛。
基本信息
专利标题 ：
四旋翼飞行器有限时间Super-Twisting滑模控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113110066A
申请号 ：
CN202110524732.0
公开（公告）日 ：
2021-07-13
申请日 ：
2021-05-13
授权号 ：
CN113110066B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
吴学礼费文博甄然
申请人 ：
河北科技大学
申请人地址 ：
河北省石家庄市裕华区裕翔街26号
代理机构 ：
石家庄新世纪专利商标事务所有限公司
代理人 ：
张晓龙
优先权 ：
CN202110524732.0
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-07-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20210513
申请日 : 20210513
2021-07-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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