本发明涉及基于命令滤波的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，针对具有未知非线性动态和外部扰动的四旋翼飞行器，利用有限时间命令滤波反步法设计位置和姿态轨迹跟踪控制器，实现四旋翼飞行器的快速精准控制；引入有限时间命令滤波器，实现对虚拟控制信号导数的快速逼近，进而有效地避免维数爆炸问题；设计新的分数阶误差补偿机制快速地移除滤波误差影响，进一步提高四旋翼飞行器的控制性能；利用有限时间稳定性理论，严格证明闭环系统中所有信号有限时间有界，且位置及姿态跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内；通过仿真比较算例验证控制方案的有效性。