本发明属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法，包括以下步骤：S1、建立四旋翼飞行器系统模型，上述四旋翼飞行器系统模型包括位置子系统模型和姿态子系统模型；S2、设计四旋翼飞行器自适应有限时间位置控制器；S3、设计四旋翼飞行器自适应有限时间姿态控制器；S4、根据所设计的位置和姿态控制器来控制飞行器的电机转速从而控制飞行器的飞行。本发明采用了相应的有限时间参数识别方法和有限时间扰动观测器来对不确定的参数和外部干扰进行识别和观测，以此有效地提高了系统的抗干扰性和鲁棒性，有效地减小了四旋翼飞行器在实际飞行过程中不确定参数和各种外界干扰的影响。