本发明公开了一种可调漏斗边界的自适应滑模控制方法及设备，属于串联型机械臂的运动控制技术领域，用于解决传统的时延估计技术对系统存在误差以及系统暂态和稳态跟踪性能低的技术问题。方法包括：预建立的串联型机械臂动力学模型函数，对机器人动力学模型进行未知动态估计，得到改进的漏斗函数；根据改进的漏斗函数，限制轨迹跟踪误差的范围，得到转换误差函数；根据虚拟控制输入函数，对转换误差函数的导数进行优化，得到优化后的转换误差导数；通过漏斗连续非奇异快速终端滑模面，得到漏斗连续非奇异快速终端滑模控制器函数；基于改进的漏斗函数的有界性，对漏斗连续非奇异快速终端滑模控制器函数中的自适应增益量进行设计，得到自适应律函数。