一种基于自适应终端滑模控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法

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摘要

本发明公开了一种基于自适应终端滑模控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法，步骤为：1、建立具有n个自由度旋转关节的刚性机械臂系统动力学模型；2、通过光电编码器获取机械臂各关节角度q和角速度的测量信息，设置各关节跟踪的期望角度q_d和期望角速度并计算机械臂轨迹跟踪误差ε₁＝q‑q_d和轨迹跟踪误差对时间一阶导数3、根据ε₁和ε₂建立一种新型非奇异终端滑模面s；4、根据该滑模面s设计出机械臂各关节驱动电机的控制力矩τ，并建立可调整控制增益的自适应率来动态估计系统集总扰动上界。本发明能够在机械臂系统存在参数摄动和力矩干扰等内外部干扰的情况下，基于各关节角度和角速度的测

基本信息

专利标题：

一种基于自适应终端滑模控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110262255A

申请号：

CN201910638439.X

公开（公告）日：

2019-09-20

申请日：

2019-07-16

授权号：

CN110262255B

授权日：

2022-06-14

发明人：

翟军勇徐贵

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市江宁区东南大学路2号

代理机构：

南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

梁耀文

优先权：

CN201910638439.X

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04