本实用新型公开了一种机械臂摆动轨迹控制装置，包括导向框、传动槽和滑动座，所述导向框为长方体结构且一侧的端面上开设有滑动槽，所述滑动槽的内部活动连接有滑块，所述滑块远离滑动槽的一端安装有滑动座，所述滑动座的底部活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离滑动座的一端安装有夹持座，所述滑动槽的内部对称安装有两组弹簧，所述弹簧相向的一侧均安装有减震板，所述滑块的顶部开设有活动槽，所述活动槽的内部安装有活动齿轮，所述导向框的内部开设有传动槽，所述传动槽的内部设有两组传动齿轮，所述传动齿轮之间通过链条连接。该机械臂摆动轨迹控制装置，具有较好的灵活性，延长了该装置的使用寿命。