一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法、装置及介质
实质审查的生效
摘要
本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体提供了一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法，具有如下步骤：S1、建立不确定性的n自由度串联型机械臂动力学模型；S2、设计预设性能函数，基于步骤1构造基于预设性能函数的机械臂关节位置的转换误差值；S3、通过步骤S2中的转换误差值，定义虚拟控制输入，基于步骤S1机械臂动力学模型设计非奇异终端滑模面；S4、基于步骤S3中的快速非奇异终端滑模面设计自适应更新律，用于处理机械臂中存在不确定和外界扰动；结合步骤S3中快速非奇异终端滑模面和自适应律构造鲁棒滑模控制器，用于实现机械臂的精确控制。与现有技术相比，本发明从而能够减少扰动影响和准确提高对机械臂跟踪控制。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法、装置及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114407007A
申请号 ：
CN202111568045.5
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2022-01-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王怀震高明王建华李洪生
申请人 ：
山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层
代理机构 ：
济南信达专利事务所有限公司
代理人 ：
姜丽洁
优先权 ：
CN202111568045.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220117
申请日 : 20220117
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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