本发明涉及永磁同步电机领域，具体涉及一种固定时间内收敛的终端滑模控制方法及装置，包括：设计新的非线性终端滑模面，将电机伺服控制系统独立于初始状态实现状态跟踪误差在固定时间内收敛；采用自适应神经网络对电机伺服控制系统的总扰动进行估计并补偿，并利用Lyapunov函数对自适应神经网络的权值自适应律进行设计。本发明通过设计新的非线性终端滑模面，从而使得电机伺服控制系统能够独立于初始状态实现状态跟踪误差在固定时间内收敛，通过设计自适应神经网络对电机伺服系统中存在的总扰动进行估计并补偿。消除了固定时间非奇异终端滑模控制中存在的抖振现象的同时，也解决了传统扰动观测器存在的参数调节复杂、易受干扰和稳定性证明难等问题。