本发明提供了一种基于线性扩张观测器的四旋翼非奇异终端滑模控制方法，包括以下步骤：建立四旋翼的动力学模型；设计与动力学模型相对应的线性扩张观测器；设计与动力学模型相对应的非奇异快速终端滑模控制律；设计多个性能优化指标，并采用果蝇算法对线性扩张观测器和非奇异快速终端滑模控制律中的控制参数进行整定，得到四旋翼轨迹跟踪控制器；通过四旋翼轨迹跟踪控制器对四旋翼飞行器进行控制。本发明能够提高四旋翼轨迹跟踪控制的收敛速度和鲁棒性，并能够有效估计系统集总干扰影响，从而有效抑制抖振，提高四旋翼轨迹跟踪控制的精度。