一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法

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摘要

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法，对磁悬浮球系统建立机理模型并在平衡点出进行线性化处理；根据机理模型，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；考虑不能直接测出磁悬浮球的速度，设计状态观测器对小球的速度进行估计和观测，利用扰动信息对控制器进行补偿；根据观测器观测出的误差，构建出误差系统；设计出滑模面，求出磁悬浮球系统的等效控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用连续滑模控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。

基本信息

专利标题：

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法

专利标题（英）：

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公开（公告）号：

CN111025904A

申请号：

CN201911270209.9

公开（公告）日：

2020-04-17

申请日：

2019-12-11

授权号：

CN111025904B

授权日：

2022-04-08

发明人：

王军晓徐涛赵磊杨海戎佳艺陈林杰

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

代理机构：

杭州斯可睿专利事务所有限公司

代理人：

王利强

优先权：

CN201911270209.9

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04