基于新型趋近律滑模控制器的智能收获机转向控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于新型趋近律滑模控制器的智能收获机转向控制方法，包括如下步骤：1、通过标定试验，确定收获机转向系统的延迟系数和系统常量增益分量；2、建立收获机转向系统模型；3、利用双天线卫星接收机获取收获机的位姿信息，通过纯追踪路径跟踪算法解算期望航向角；4、通过角度传感器采集收获机当前转向角度，计算当前转向误差，求解趋近律函数值；5、依据趋近律函数值解算收获机转向系统控制量，输入至驱动模块驱动转向系统进行转动，实现收获机的转向控制。该方法能够提高转向系统对外界和控制信号等干扰的鲁棒性，加快系统收敛速度，消除滑摸控制器抖振现象，改善了转向控制系统和路径跟踪控制系统的性能。
基本信息
专利标题 ：
基于新型趋近律滑模控制器的智能收获机转向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112068438A
申请号 ：
CN202010985270.8
公开（公告）日 ：
2020-12-11
申请日 ：
2020-09-18
授权号 ：
CN112068438B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
王立辉乔楠
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
周蔚然
优先权 ：
CN202010985270.8
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2020-12-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200918
申请日 : 20200918
2020-12-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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