一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法

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摘要

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立磁悬浮球系统模型；2)将通过ESO估计得到的总扰动通过前向补偿的方式消除其对系统的不利影响；3)根据预测方程获得输出预测值，并定义预测控制性能指标；4)通过将性能指标最小化，求得系统最优控制输入，完成轨迹跟踪任务。本发明将不可测的状态变量通过扩张状态观测器(ESO)估计得到，更符合于工程实际的应用；还可以通过ESO得到总扰动的估计值，将其通过前馈控制的方式补偿，从而提高系统的抗干扰能力；MPC控制器可以使系统跟踪上期望轨迹。

基本信息

专利标题：

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110794680A

申请号：

CN201911112876.4

公开（公告）日：

2020-02-14

申请日：

2019-11-14

授权号：

CN110794680B

授权日：

2022-04-05

发明人：

王军晓陈林杰赵磊俞立

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

代理机构：

杭州斯可睿专利事务所有限公司

代理人：

王利强

优先权：

CN201911112876.4

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04