一种ADRC扩张观测器状态观测误差实时预测方法及系统
实质审查的生效
摘要
一种ADRC扩张观测器状态观测误差实时预测方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：在机器人进入到t+1时刻的运动前，获取初始时刻到t时刻的三个状态的误差值；步骤S2：判断当前时刻t是否满足周期阈值需求，若满足，则执行步骤S3，若不满足周期阈值需求，则执行步骤S4；步骤S3：对三个状态的误差值作出线性回归方程最小二乘法进行拟合，得出拟合直线方程，执行步骤S4；步骤S4：使用t时刻的三个状态的误差值代入到预测函数中，分别获取三个状态t+1时刻的状态误差值的预测值；步骤S5：将t+1时刻的状态误差值的预测值输入到参数更新器，预测t+1时刻的状态误差值就是为了整个更新迭代的次数变少，这样用更准确的误差值可以减少迭代更新的次数，加快收敛速度需求。
基本信息
专利标题 ：
一种ADRC扩张观测器状态观测误差实时预测方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114489010A
申请号 ：
CN202210086340.5
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
龚智浩张卓奇张立群黄石峰招子安周星朱志红
申请人 ：
佛山智能装备技术研究院
申请人地址 ：
广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园东路19号（办公楼）
代理机构 ：
佛山市华博天泰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
赵勇
优先权 ：
CN202210086340.5
主分类号 ：
G05B23/02
IPC分类号 ：
G05B23/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B23/02
•电检验式监视
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 23/02
申请日 : 20220125
申请日 : 20220125
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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