一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器设计方法

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摘要

本发明公开了一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器设计方法，包括以下步骤：(1)首先对蠕虫管道机器人进行受力分析；(2)构建蠕虫管道机器人不确定性状态空间模型，并设计滑模面，根据滑模控制理论，设计具有扰动估计器的滑模控制律；(3)设计蠕虫管道机器人滑模优化控制器，并使用灰狼优化算法来实现蠕虫管道机器人的多目标优化控制。本发明针对蠕虫管道机器人跟踪控制问题，考虑不确定性对系统的影响，设计了一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器，实现了蠕虫管道机器人的鲁棒跟踪控制和多目标优化。

基本信息

专利标题：

一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器设计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112540536A

申请号：

CN202011362671.4

公开（公告）日：

2021-03-23

申请日：

2020-11-27

授权号：

CN112540536B

授权日：

2022-04-22

发明人：

肖玲斐黄欣浩孟祥硕陈勇兴

申请人：

南京航空航天大学

申请人地址：

江苏省南京市秦淮区御道街29号

代理机构：

南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

陈国强

优先权：

CN202011362671.4

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04