一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统

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摘要

本发明公开了一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统，设计方法包括：定义桥式吊车系统双摆模型；引入复合信号；定义PI型偏差信号为台车期待轨迹与复合信号的差值；根据PI型偏差信号，定义Terminal滑模面；根据桥式吊车系统双摆模型，定义名义模型；根据Terminal滑模面和名义模型，得到PI型Terminal滑模控制器。采用双摆模型，滑模面在有限时间收敛，能够预知收敛时间；通过引入复合信号，从而增强台车位移与吊钩摆角以及负载摆角之间的耦合关系，保证控制系统的稳态性能，并且充分考虑欠驱动非线性系统的强耦合性，在工程应用中容易获得较好的控制效果；采用名义模型的设计方法，对外界干扰、参数摄动和未建模态具有较强的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112068428A

申请号：

CN202010896056.5

公开（公告）日：

2020-12-11

申请日：

2020-08-31

授权号：

CN112068428B

授权日：

2022-05-17

发明人：

王天雷邱炯智徐进钊张京玲张昕李秀平黄锦涛赖远钦

申请人：

五邑大学

申请人地址：

广东省江门市蓬江区东成村22号

代理机构：

广州嘉权专利商标事务所有限公司

代理人：

孙浩

优先权：

CN202010896056.5

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04