本发明是一种用于永磁球形电机轨迹跟踪的终端滑模控制方法，其包括利用非线性干扰观测器，对永磁球形电机的模型不确定性和外部扰动组成的复合干扰进行在线估计，获得复合干扰估计值；利用非奇异有限时间终端滑模面，得到永磁球形电机的非奇异有限时间终端滑模控制器，将复合干扰估计值作为所述的终端滑模控制器的前馈补偿，本发明使永磁球形电机跟踪状态能够在有限时间内收敛到平衡点的有界领域内，通过非线性干扰观测器，用以降低控制力矩的抖振和大小，本发明使得永磁球形电机跟踪状态能够在有限时间内收敛到平衡点的有界领域内，进而减小永磁球形电机轨迹跟踪的稳态误差，保证永磁球形电机拥有良好的轨迹跟踪性能，提高了控制系统的鲁棒性能。