本发明公开了一种焊缝轨迹自主跟踪算法，包括：确定线激光的初始位置；指定方向向量，通过线激光的移动确定机器人初始位置及位置方向；机器人回退到初始位置；沿着确定的新方向重新进行移动，确定线激光的下一位置并进行数据采集；利用采集到的数据对线激光位置进行调整计算，得到线激光修正后的位置；机器人移动到修正位置，并将当前位置作为新的起始位置，重复对焊缝位置的搜索；本发明对焊缝轨迹进行自主跟踪，能够提高机器人焊接的自适应性，显著减少操作人员现场示教和离线编程的工作量。