本公开涉及自动焊接技术领域，尤其是涉及一种焊缝跟踪系统，包括焊枪、焊接机器人和激光测距传感器，所述焊枪与所述焊接机器人连接，所述焊接机器人用于带动所述焊枪摆动前进，以使所述焊枪对工件进行焊接，所述激光测距传感器安装于所述焊枪，所述激光测距传感器位于所述焊枪的前进方向的前方，在静止状态下，所述激光测距传感器发射的激光的末端与所述焊枪送出的焊丝的末端均位于待焊接的焊缝。在使用时，焊接机器人带动焊枪沿着待焊接的焊缝摆动前进，对工件进行焊接，激光测距传感器能够与焊枪同步摆动前进，激光测距传感器测定发射点与工件之间的距离，通过距离反映焊丝与工件相接触的位置偏离焊缝的程度，结果较为准确。