本发明涉及焊接技术领域，提供一种基于焊缝跟踪的波纹板焊接方法及系统。所述方法包括：在行走轴上安装激光传感器和机器人，使所述激光传感器前置于所述机器人，且所述激光传感器和所述机器人分别与工控机建立通信；标定所述机器人的世界坐标系和所述激光传感器的激光坐标系；基于待焊接的波纹板的波纹特征，对所述机器人进行示教；以及焊接过程中，所述激光传感器扫描所述波纹板的焊缝并实时传输坐标，所述工控机根据所述波纹特征和获取的坐标，规划跟踪所述焊缝的焊接轨迹，所述机器人根据标定和示教，沿跟踪所述焊缝的焊接轨迹焊接所述波纹板。本发明能够实现波纹板的自动焊缝跟踪，满足波纹板自动焊接的需求，大大提高生产效率。