本发明公开了换热器自动焊焊缝跟踪装置，包括焊枪调节机构、CCD模块、焊枪微调机构和PLC控制器，所述焊枪调节机构包括Z轴移动机构、X轴移动机构和Y轴移动机构，所述X轴移动机构位于Z轴移动机构上方；本发明通过CCD模块采集焊缝图像，然后由PLC控制器将发送的图像信号进行计算处理，算出焊枪与焊缝的实际偏移量，从而发送驱动信号给Z轴伺服电机、X轴伺服电机和Y轴伺服电机，使Z轴伺服电机、X轴伺服电机和Y轴伺服电机动作带动焊枪移动对准焊缝中心，能够上下左右调整焊枪移动，使得焊枪的位移量精度高，移动过程稳定可靠，能够快速地纠偏，使焊枪快速对中焊缝，从而让焊枪在焊接过程中始终跟踪焊缝，大幅提高了焊接质量。