改进型滑模控制方法及相关装置
公开
摘要
本申请提供的改进型滑模控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动时的运动信息，并获得该运动信息与参考运动信息之间的运动误差，然后，输入到运动控制器，获得该运动控制器输出的运动控制信息，最后，通过该运动控制信息对多关节机器人进行控制。由于该所述运动控制器基于预设滑模流形以及所述多关节机器人的动力学模型构建，所述预设滑模流形的起始状态为0，因此，消除了滑模运动的趋近阶段，从而克服了系统轨迹在趋近阶段易受到干扰影响的问题。
基本信息
专利标题 ：
改进型滑模控制方法及相关装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578692A
申请号 ：
CN202210164696.6
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-02-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙辰晨黄章敏牛建伟
申请人 ：
北京航空航天大学杭州创新研究院
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号
代理机构 ：
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
张欣欣
优先权 ：
CN202210164696.6
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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