本发明公开了一种基于自适应滑模的无人机编队控制方法及相关装置，方法包括：当接收到队列编整信息时，获取领航机所处的初始领航位置和各个跟随机所处的初始跟随位置；根据队列编整信息、初始领航位置和初始跟随位置，确定各个跟随机对应的一致性跟踪信息和估计扰动值；基于一致性跟踪信息建立积分型滑模面；根据积分型滑模面的一阶导数和估计扰动值，确定各个跟随机对应的控制信息；计算控制信息与预设的历史控制信息之间的调控差值；当调控差值的范数大于预设的调控阈值时，采用控制信息生成飞控指令并下发至对应的跟随机。通过自适应滑模增益以及扰动估计的方式，在未知扰动边界的情况下进行无人机编队的灵活且低成本的飞行控制。