面向目标抓捕的空间机器人快速非奇异终端滑模控制方法
授权
摘要
本发明涉及一种面向目标抓捕的空间机器人快速非奇异终端滑模控制方法,用于解决现有空间机器人目标抓捕控制方法实用性差的技术问题。该方法首先将空间机器人目标抓捕后组合体动力学模型进行分解,得到姿态子系统动力学模型;然后基于姿态跟踪误差,设计快速非奇异终端滑模面;进一步基于滑模面设计自适应控制器,从而保证系统状态快速收敛至滑模面;考虑系统动力学不确定性和未知外部扰动,设计自适应更新律实现对系统不确定性和外部扰动的集总估计补偿,便于工程实现。本发明在保证空间机器人系统在抓捕过程中的稳定控制基础上,提高了系统响应速度,缩短了抓捕后的系统稳定时间,同时针对不确定性与外部扰动设计了自适应补偿环节,实用性好。
基本信息
专利标题 :
面向目标抓捕的空间机器人快速非奇异终端滑模控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN110456808A
申请号 :
CN201910637003.9
公开(公告)日 :
2019-11-15
申请日 :
2019-07-15
授权号 :
CN110456808B
授权日 :
2022-04-01
发明人 :
许斌韩毅程怡新王霞梁捷李响孙鲲
申请人 :
西北工业大学;北京控制工程研究所
申请人地址 :
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 :
西北工业大学专利中心
代理人 :
刘新琼
优先权 :
CN201910637003.9
主分类号 :
G05D1/08
IPC分类号 :
G05D1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制,即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-04-01 :
授权
2019-12-10 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20190715
申请日 : 20190715
2019-11-15 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载