一种基于空间多臂接触的被动目标同步消旋抓捕操作方法

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摘要

本发明公开了一种基于空间多臂接触的被动目标同步消旋抓捕操作方法，包括以下步骤：步骤1：服务航天器进入空间翻滚目标的轨道并跟随空间翻滚目标的轨道同步运动；步骤2：服务航天器获取空间翻滚目标的测量信息；步骤3：离线优化服务航天器的基座轨迹和机械臂的各关节轨迹及驱动力输入，形成接触消旋抓捕的轨迹，作为参考轨迹；步骤4：基于优化获得的参考轨迹，生成扩展的参考轨迹；步骤5：执行任务，对扩展的参考轨迹进行跟踪，实现对空间翻滚目标的接触消旋抓捕。本发明针对空间非合作翻滚目标，不需要目标上有任何抓捕点，并能够自行对目标进行消旋，且在消旋完成时同时实现对目标的抓捕和操作。

基本信息

专利标题：

一种基于空间多臂接触的被动目标同步消旋抓捕操作方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112389686A

申请号：

CN202011331426.7

公开（公告）日：

2021-02-23

申请日：

2020-11-24

授权号：

CN112389686B

授权日：

2022-06-07

发明人：

郑子轩李晨朱战霞

申请人：

西北工业大学深圳研究院;西北工业大学

申请人地址：

广东省深圳市南山区高新南九道45号西北工业大学深圳三航科技大厦25层

代理机构：

西安通大专利代理有限责任公司

代理人：

安彦彦

优先权：

CN202011331426.7

主分类号：

B64G4/00

IPC分类号：

B64G4/00