本发明涉及被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，包括以下步骤：初始化参数；确定待跟踪目标方位信息；判断是否出现新目标；判断目标是否消失；判断是否出现交叉目标，若出现交叉目标，则用历史值预测目标方位，当相邻两目标检测的方位值之差低于波门宽度时，则用虚拟检测值代替检测的目标方位，直到两目标方位差大于波门宽度；输出目标方位。本发明提供的被动声呐交叉目标的自动跟踪方法简单、便于实现、时间和空间复杂度小、对硬件设备要求较低，能够对交叉目标进行有效区分并稳定跟踪，避免了跟踪时发生目标方位信息容易跳跃的问题。