本申请提供了一种目标检测方法、装置、声呐和雷达。本申请中基于恒虚警率检测器对回波信号分别对应的检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标，从而能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。