本公开提供了目标检测方法和装置，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉、图像识别和深度学习技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景下。具体实现方案为：首先响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，获取三维点云数据对应的二维图像，然后基于二维骨干网络对二维图像进行特征提取，得到二维图像对应的图像特征金字塔，图像特征金字塔包括多张不同分辨率的目标特征图，最后根据特征图分辨率和检测头之间的对应关系，分别将多张不同分辨率的目标特征图输入到对应的检测头中，基于检测头对目标特征图进行检测处理，生成待检测对象对应的三维检测结果，针对三维目标对象的检测，利用不同的检测头针对不同分辨率的目标特征图进行检测处理。