本实用新型涉及一种空间多环闭链并联式柔性抓捕装置，包括定平台、六杆可缩放闭环机构以及连接两者的三条结构对称、各向同性运动支链，所述定平台安装在抓捕装置上端，所述每条运动支链包括一个主动支链和一个从动支链，主动支链与定平台通过第一转动副相连，主动支链与从动支链通过第二转动副相连，从动支链与六杆可缩放闭环机构通过复合铰链相连，六杆可缩放闭环机构安装在抓捕装置下端，在三个第一转动副和六杆可缩放闭环机构远离复合铰链端的三个相间转动副上分别安装驱动电机。机构整体搭载在空间飞行器上，可实现在轨空间内整体折展、位姿调节、变形抓捕等功能，能够抓取多种目标物体，同时具有抓取方便、刚度大、承载能力强等优点。