本申请公开了一种基于自适应控制与迭代学习控制的统一化控制方法，属于计算机控制这一技术领域，其设计要点在于：首先，通过一个完全分布式的通讯图将基于自适应观测器控制器拓展到含真实领航者的编队跟踪任务当中；然后，依据线性空间的可叠加性，采用基于自适应观测器控制实现相对于领航者保持固定形状的编队跟踪；再次，记录保存每次试验开始时迭代学习控制的初始化条件，采用迭代学习控制实现相对于领航者坐标系的可重复性编队跟踪。采用本申请的方法，可以实现含非重复性领航者的多智能体系统编队跟踪控制任务。