基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法，首先，针对混联机构构建包含模型误差、摩擦力及未知外部干扰的动力学模型，根据系统所受扰动特点分为匹配与不匹配扰动；然后，基于所构建的扰动方程设计用于估计扰动的极限学习机神经网络(ELMNN)；最后，结合反步控制器与极限学习机神经网络构成基于极限学习机的自适应反步控制方法。本发明能有效地克服混联机构所受到的匹配和不匹配干扰的影响，提升系统轨迹跟踪性能和鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110389525A
申请号 ：
CN201910635063.7
公开（公告）日 ：
2019-10-29
申请日 ：
2019-07-15
授权号 ：
CN110389525B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
袁伟王曜齐亮苏贞俞孟蕻
申请人 ：
江苏科技大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市京口区梦溪路2号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
吴海燕
优先权 ：
CN201910635063.7
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2019-11-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190715
申请日 : 20190715
2019-10-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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