串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、三个指段、三个关节轴、十一个连杆、三个簧件和两个限位块等。该装置可以实现三关节直线平夹和双指段自适应抓取模式。在在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：远指段平动且轨迹为直线，适合夹持平面上的物体；当近指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：中指段、远指段分别绕中关节轴、远关节轴转动；当中指段接触物体，远指段会继续转动，直到近、中、远三个指段均接触物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用一个电机驱动三个关节，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低。