连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置
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摘要
连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、连杆传动机构、带轮传动机构、自锁传动机构、簧件、限位块、推板等。该装置综合实现了双关节机器人手指耦合捏持与自适应包络抓取的功能：既能耦合联动两个指段去捏持小尺寸物体，抓取快速，也能先后转动第一指段和第二指段去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体；能够调节耦合比例，在快速抓取物体和大范围抓取性能之间进行切换，获得更好的抓取稳定性，抓取范围大；采用欠驱动的方式，在抓取时利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统。该装置结构紧凑、体积小、重量轻，制造和维护成本低。
基本信息
专利标题 ：
连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201920694864.6
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-05-15
授权号 ：
CN210414574U
授权日 ：
2020-04-28
发明人 ：
金乐佳胥鲁宁孙显杰李培旭王旭超齐浩男杨少丹徐晓
申请人 ：
清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地;洛阳清投能源科技有限公司
申请人地址 ：
河南省洛阳市高新区延光路18号
代理机构 ：
北京中原华和知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
寿宁
优先权 ：
CN201920694864.6
主分类号 ：
B25J15/00
IPC分类号 ：
B25J15/00 B25J9/10
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J15/00
夹头
法律状态
2020-04-28 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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