感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置

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摘要

感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

基本信息

专利标题：

感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN201922214806.1

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2019-12-11

授权号：

CN211440027U

授权日：

2020-09-08

发明人：

张文增赵元豪李明威李豪姚鹏郭伟波王旭超

申请人：

清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

申请人地址：

河南省洛阳市高新区延光路18号

代理机构：

北京中原华和知识产权代理有限责任公司

代理人：

贾双明

优先权：

CN201922214806.1

主分类号：

B25J15/00

IPC分类号：

B25J15/00 B25J15/02 B25J17/00 B25J13/08