本实用新型提供的一种表面自适应柔性仿生手指，其包括通过自身变形驱动所述柔性仿生手指变形夹持或者释放果蔬的手指指面、设于所述手指直面底部且与所述手指指面内部空腔构成弯曲变形驱动空腔的手指底板、从手指指面、手指底板的末端向后延伸出一段活动插入机械臂连接气路以对弯曲变形驱动空腔进行充放气的手指根部及设于手指底板底部且可自适应果蔬表面形状的网状柔弹缓冲垫；其中，所述网状柔弹缓冲垫外表面为框架立体结构，其内部设有三维立体网状纵横交错的缓冲梁；所述缓冲梁为波浪形，平行排列于所述框架立体结构内或者相邻两个缓冲梁交叉排列于所述框架立体结构内。本实用新型提供的自适应果蔬表面形状且不易造成果蔬表面破损。