摆动锁定触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴以及驱动机构；所述近关节轴套设在基座中，第一指段活动套接在近关节轴上，远关节轴活动套设在第一指段中，第二指段活动套接在该远关节轴上，近关节轴的轴线与远关节轴的轴线平行；还包括第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴、第四过渡轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、触动板、棘爪、棘轮、电磁铁、推杆和限位块。本实用新型对物体形状及大小具有自动适应的特性，且触发力量小，具备抓取稳定、抓取动作拟人等优势。