末端沿直线运动的耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、三个传动机构、两个簧件、凸轮、推杆、滚轮、增程机构和拨块。该装置既能实现耦合运动，达到捏持物体的效果，也能实现自适应运动，达到包络握持不同形状、尺寸物体的效果；在耦合运动阶段，第二指段的末端相对于基座沿直线运动，适合在工作台上耦合捏持物体，无需调整机器人手的整体高度，减小机械臂控制难度，提高了工作效率；该装置采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小、成本低，适用于机器人手。