并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、两套传动机构、六个连杆、簧件和限位块等。该装置可进行模式切换，可以完成平行夹持、耦合抓取、自适应抓取三种抓取模式。通过设立两个旋转中心，该装置的驱动和切换互不影响，在进行切换时过程简洁，不会出现冗余的动作。在驱动状态下，在两个指段未被阻挡时，该装置处于平夹或耦合的第一阶段，第二指段将随模式的选择而表现出特定的运动轨迹；当第一指段被阻挡时，该装置进入自适应抓取状态，第二指段绕着远关节轴转动，直到接触物体。该装置适应性良好，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低，适用范围广。