叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、滑管组件、流体泵、流体腔室、流体和叠片伸缩组件。该装置利用等综合实现了机器人手通用抓取功能。该装置通过阵列排布的多个滑管获得多点接触，利用滑管在导杆上的被动滑动来适应不同形状、尺寸的物体，达到自适应特性；在抓取物体时，通过流体、流体腔室和叠片伸缩组件推动多个导杆在基座的滑槽中滑动，实现多滑管的同时快速抓取；由于采用叠片伸缩组件使得抓取力大；利用了连通的流体获得了多个滑管对物体的抓取力自动协调与平衡，对传感与控制要求低，控制容易，对物体施加的抓取力分布均匀。该装置适用于各种需要通用抓取不同形状、尺寸物体的场合。