腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置

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摘要

腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。

基本信息

专利标题：

腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN202020370620.5

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2020-03-20

授权号：

CN212146424U

授权日：

2020-12-15

发明人：

张郝君张文增徐向荣潘红梅霍学婷孙显杰

申请人：

清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

申请人地址：

河南省洛阳市高新区延光路18号

代理机构：

北京中原华和知识产权代理有限责任公司

代理人：

贾双明

优先权：

CN202020370620.5

主分类号：

B25J9/10

IPC分类号：

B25J9/10 B25J15/02 B25J15/10