本实用新型提供一种物料位置自适应抓取装置，包括：抓取部，抓取部包括抓取件，抓取部可滑动设置于移动机构上，抓取件用于抓取物料；触脚，触脚活动安装于抓取件上，且触脚的底部和抓取件的底部位于同一水平高度上；第一传感器，第一传感器用于检测抓取部的位置变化；第二传感器，第二传感器用于检测触脚的位置变化；控制器，控制器分别与第一传感器、第二传感器、抓取部以及移动机构电连接。本实用新型在定位物料时，通过第二传感器的信号控制移动机构动作，抓取件到位后第一传感器产生信号，控制器判断抓取件到位后控制抓取件抓取物料。抓取灵活，能够自适应调整抓取件的位置便于抓取物料，局限性小。