共圆滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一滑杆、滑轮、限位块和拉簧等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；既能直线平动第二指段捏持物体，适合用于抓取工作台上的薄板物体，也能先转动第一指段，第一指段接触物体后转动第二指段包络不同位置、形状和大小的物体。该装置抓取范围大、结构紧凑、体积小，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统，制造和维护成本低，适用于机器人手。