机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法
授权
摘要
本发明提供机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。提高机器人的退避动作的可靠性。机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制机器人的动作。此外，机器人控制器具备动作控制部。当由检测部检测到的外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人的动作轨迹反转而使机器人退避，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使外力减小的方式使机器人退避。
基本信息
专利标题 ：
机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109719702A
申请号 ：
CN201811257753.5
公开（公告）日 ：
2019-05-07
申请日 ：
2018-10-26
授权号 ：
CN109719702B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
中村民男泉哲郎西邑考史大野祥平
申请人 ：
株式会社安川电机
申请人地址 ：
日本福冈县
代理机构 ：
北京三友知识产权代理有限公司
代理人 ：
邓毅
优先权 ：
CN201811257753.5
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16 B25J13/08 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2019-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20181026
申请日 : 20181026
2019-05-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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