本申请提供了爬行焊接机器人的控制方法、控制器以及焊接系统。该方法包括：采用第一激光传感器跟踪第N个焊道，并控制对第N个焊道的焊接；在焊接至第N个焊道的焊接终点的情况下，发送控制第二激光传感器开启且第一激光传感器关闭的切换指令至激光传感器；在确定当前启动的激光传感器为第二激光传感器的情况下，至少控制车体从第N个焊道的焊接终点开始运动，在第二激光传感器的跟踪下运动至和第N个焊道和第N+1个焊道平行且长度相等的第N+1个焊道的焊接终点或者焊接起点。该方法利用两个跟踪反向相反的激光传感器，实现正向焊接后可以自动返回或者自动反向焊接，无需人工干预，进而解决了现有技术中多层多道焊接作业的效率低的技术问题。