一种机器人力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人
授权
摘要
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人对预设的目标点的期望力矩，所述目标点为所述机器人中的任意一点；根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；按照所述关节角度对所述机器人进行控制。通过本申请，可以将对机器人的力矩控制转化为对机器人的位置控制，即使对于位置控制机器人也能实现对其中的目标点进行力矩控制。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112720478A
申请号 ：
CN202011532379.2
公开（公告）日 ：
2021-04-30
申请日 ：
2020-12-22
授权号 ：
CN112720478B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
王鸿舸陈春玉刘益彰葛利刚白杰麻星星周江琛熊友军
申请人 ：
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
代理机构 ：
深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘永康
优先权 ：
CN202011532379.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-05-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201222
申请日 : 20201222
2021-04-30 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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