机器人控制装置以及机器人控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明的机器人控制装置及控制方法相对现有结构能提高力控制性能。具备：主控制部(11)，根据机器人(2)的力的指令值和力的当前值运算力控制的指令值及机器人(2)所具有的每个关节的转矩的指令值，根据力控制的指令值运算每个关节的控制指令值；关节控制部(15)，针对机器人(2)所具有的每个关节设置，根据对应的关节处的转矩的当前值及由主控制部(11)运算出的转矩的指令值运算关节处的转矩控制的指令值，根据转矩控制的指令值及由主控制部运算出的控制指令值运算针对设置于该关节的马达(21)的指令值；以及切换部(119)，将主控制部(11)的力控制的指令值的运算及关节控制部(15)的转矩控制的指令值的运算切换为有效或无效。
基本信息
专利标题 ：
机器人控制装置以及机器人控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114505849A
申请号 ：
CN202111325613.9
公开（公告）日 ：
2022-05-17
申请日 ：
2021-11-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
田原铁也杉本广大
申请人 ：
阿自倍尔株式会社
申请人地址 ：
日本东京都千代田区丸之内2丁目7番3号
代理机构 ：
上海华诚知识产权代理有限公司
代理人 ：
肖华
优先权 ：
CN202111325613.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211110
申请日 : 20211110
2022-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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