本实用新型属于协作机器人领域，公开了一种协作机器人关节传动结构，包括电机单元、制动单元、编码器单元、驱动单元和整线单元，所述电机单元、制动器单元、编码器单元和驱动单元依次同轴设置，所述整线单元设置在电机单元前和驱动单元后；所述电机单元用于提供动力，所述制动单元用于关节制动抱闸，所述驱动单元用于控制电机转动的速度和角度，所述编码器单元用于记录电机角位移并反馈，所述整线单元用于防止关节上的线缆与轴系碰撞。本实用新型整体结构紧凑，适应不同关节，装配维护方便，操作简单，稳定可靠。