一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法
公开
摘要
本发明涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法；本发明通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型，再将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令，由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作；从而通过直接检测机器人末端力矩的信息与机器人的关节角度、速度和加速度之间的关系，最终使机器人末端的执行器实现各种功能运动和操作任务的目的。
基本信息
专利标题 ：
一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619437A
申请号 ：
CN202011442638.2
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2020-12-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
梁亮邹风山刘世昌赵彬宋吉来孙若怀
申请人 ：
山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区经十路汉峪金谷人工智能大厦301
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
许宗富
优先权 ：
CN202011442638.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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